機器人機械手點位控制裝置和傳動裝置的工作原理

　　當程序的信息容量不大時，點位控制裝置中各種信息的存儲裝置采用分立式結(jié)構(gòu)，例如“羅克斯Ⅱ”型機器人的ТКС-10控制裝置。此時，每一信息存儲在對它說來最合適的元件中。例如，順序信息存儲在插孔板中，而位置信息和時間信息存儲在電位計中。在最簡單的點位控制裝置中，這種分立結(jié)構(gòu)能更靈活地利用程序信息。在程序容量增大時，位置信息和順序信息可以結(jié)合起來，并且存儲在存儲裝置的一個部件中（例如“龍尼曼特”機器人）；或者位置信息、順序信息和時間信息集中地存儲在一個部件中（RC-700,УПМ裝置）。在這種情況下，使用存儲裝置比較方便，這就保證了能靈活地應用信息。

　　點位控制原理圖如圖1所示。點位控制裝置的控制位置部件是由控制機械手環(huán)節(jié)位置的離散定位部件和控制生產(chǎn)設備的“接近-斷開”部件組成。離散定位部件是對給定程序與機械手敏感裝置引出的機械手環(huán)節(jié)的位置信號進行比較的裝置，或做成能向機械手的步進式傳動裝置給出定量控制作用的裝置。實現(xiàn)點位閘的位移時，離散定位部件足以能夠?qū)C器人的機械手傳動裝置形成離散（階梯）的位移控制作用。